Robot MiniSumo

¿Qué es MiniSumo?

Una competencia de Robots MiniSumo consiste en el enfrentamiento “uno contra uno” de dos robots, en el cual el ganador es aquel de logra sacar a su contrincante de un ring circular, conocido como “dohyo”. Este enfrentamiento se puede dar entre dos robots autónomos o controlados de forma remota, con las mismas restricciones de tamaño y peso.

MiniSumo Autónomo

Un Robot MiniSumo Autónomo es un robot capaz de detectar y sacar del dohyo a su rival de forma automática, sin la guía de un piloto, a través de una estrategia programada.

Para poder detectar a su rival, el robot hace uso de sensores de presencia y/o distancia, siendo entre los más utilizados los sensores de ultrasonido e infrarrojos, mediante los cuales el robot busca la ubicación del contrincante, y al detectarlo, trata de empujarlo para sacarlo del dohyo y ganar el enfrentamiento.

Existen diferentes métodos y estrategias para el enfrentamiento, incluyendo en algunos casos, no sólo estrategias de detección, sino también algoritmos para esquivar al rival cuando hay peligro de ser sacado del dohyo.

Adicionalmente el robot puede utilizar sensores infrarrojos en la parte inferior, llamados también “sensores de piso”, para evitar salir del dohyo al realizar la búsqueda del rival.

MiniSumo Controlado (RC)

Un Robot MiniSumo Controlado es un robot capaz de sacar del dohyo a su rival siendo pilotado de forma remota e inalámbrica.

En este caso, el robot no puede utilizar ningún tipo de sensor, siendo su única entrada de información el componente de comunicación inalámbrica utilizado para su control.

Para controlar el robot, inicialmente se utilizaba Radio-Control (por ello la denominación de RC), sin embargo, actualmente se admite cualquier tipo de comunicación inalámbrica, siendo el más común el control vía Bluetooth.

Área de Competencia

El enfrentamiento se realiza en un ring circular llamado “dohyo”. Para el caso de los MiniSumos, este dohyo tiene una medida de 77cm de diámetro, de superficie de color negro, y de material melamine, con un borde de 2.5cm de color blanco.

El dohyo debe estar elevado 5cm del suelo. Adicionalmente se considera un espacio llamado “dohyo exterior” de seguridad, el cual debe estar libre de cualquier objeto o persona, y puede presentar cierta elevación adicional para asegurar la comodidad de los competidores.

El área de competencia contiene en su centro dos líneas referenciales de 10×1 cm, llamados “shikiris”, las cuales sirven de referencia para la ubicación de los robots al inicio del enfrentamiento, en el cual ambos robots deben ser colocados al mismo tiempo, uno en cada lado, con alguna parte del robot, o su totalidad, dentro del área proyectada del shikiri hacia el borde del dohyo, sin pasar el límite marcado por el mismo.

Esta modalidad de colocación de los robots sigue el estándar de la competencia All Japan Robot Sumo Tournament, pero puede cambiar dependiendo del torneo.

Especificaciones Técnicas y Sub-Categorías

Para que un robot entre en la categoría de “MiniSumo”, debe cumplir ciertas especificaciones técnicas, las cuales cumplen estándares internacionales (para la sub-categoría avanzada). En caso algún robot no cumpla alguna de las especificaciones, no podrá entrar en competencia. Estas especificaciones son verificadas por los jueces antes del torneo (en la etapa de homologación), y antes de cada enfrentamiento.

Peso máximo: 500 gramos

Medidas máximas: 12.5 x 12.5 centímetros

Altura máxima: Sin límite

Sensores: Sólo ultrasónicos, máximo 5

Sensor de piso: Opcional

Motores: Sólo motores básicos con caja reductora (“amarillos”)

Microcontrolador: Arduino (cualquier modelo) o Raspberry Pi Pico.

Driver: Libre

Encendido: Interruptor integrado en un lugar de fácil acceso. El robot debe incluir en su programación 5 segundos de seguridad desde su encendido hasta el inicio de su movimiento.

Chasis: Material no-mecanizado (Impresión 3D, MDF o material reciclado)

Montaje de Componentes: Protoboard o tarjeta de pruebas (“Galleta”). Las PCB están prohibidas en esta sub-categoría.

Peso máximo: 500 gramos

Medidas máximas: 10 x 10 centímetros

Altura máxima: Sin límite

Sensores: Libre

Sensor de piso: Libre (Obs: Es probable que se empiece a considerar obligatorio próximamente)

Motores: Libre

Microcontrolador: Libre

Driver: Libre

Encendido: Interruptor integrado de fácil acceso. Módulo de arranque infrarrojo. Sin tiempo de seguridad.

Chasis: Libre

Montaje de Componentes: Libre

Peso máximo: 500 gramos

Medidas máximas: 12.5 x 12.5 centímetros

Altura máxima: Sin límite

Sensores: Ninguno

Control: Bluetooth

Motores: Sólo motores básicos con caja reductora (“amarillos”)

Microcontrolador: Arduino (cualquier modelo) o Raspberry Pi Pico.

Driver: Libre

Encendido: Interruptor integrado en un lugar de fácil acceso. Sin tiempo de seguridad.

Chasis: Material no-mecanizado (Impresión 3D, MDF o material reciclado)

Montaje de Componentes: Protoboard o tarjeta de pruebas (“Galleta”). Las PCB están prohibidas en esta sub-categoría.

Peso máximo: 500 gramos

Medidas máximas: 10 x 10 centímetros

Altura máxima: Sin límite

Sensores: Ninguno

Control: Libre (sin obstruir el control del oponente)

Motores: Libre

Microcontrolador: Libre

Driver: Libre

Encendido: Interruptor integrado de fácil acceso. Sin tiempo de seguridad.

Chasis: Libre

Montaje de Componentes: Libre

GUIA DE CONSTRUCCIÓN PARA PRINCIPIANTES

MATERIALES

  • 1 Chasis (revisar medidas)
  • 1 Protoboard
  • 1 Microcontrolador (Se recomienda Arduino Nano o Raspberry Pi Pico)
  • 2 Motores “Amarillos”
  • 3 Sensores ultrasónicos (HC-SR04)
  • 1 Módulo Bluetooth (HC-05)
  • 1 Driver dual (se recomienda L298N, TB6612FNG o DRV8825)
  • 1 Batería (de preferencia LiPo, o baterías AA con portapilas)
  • 1 Interruptor pequeño
  • Cables “Jumper”
  • Tornillos y tuercas para el chasis

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